È oramai risaputo che il nome Brolo proviene dall'originale termine Brolium, che nella bassa latinità aveva il significato di parco o giardino.
Dalla ricostruzione della Tabula Peutingeriana, si possono ricavare alcune notizie storiche riguardanti il territorio di Brolo. Da questa cartografia storica, che descrive la viabilità della Sicilia nel IV secolo, si evince che la strada principale dell'isola, ossia la Via Valeria, metteva in comunicazione la Sicilia settentrionale da oriente ad occidente, conducendo dallo stretto di Messina fino al Capo Lilibeo.
Il percorso di questa arteria, che attraversava l'attuale centro urbano di Brolo seguendo quasi fedelmente il tracciato della S. S. 113, costituiva un asse di rilievo per gli scambi commerciali dell'epoca.
Forse ancor prima di essere un borgo di pescatori, il villaggio siciliano era parte fondamentale di quello che Catone, alcuni secoli prima, aveva denominato "granaio del popolo romano".
In La Sicilia nella tabula Peutingeriana, l'Uggeri, in riferimento alla via Valeria, scrive: «Questo percorso, noto nel Medioevo come h basilich odoz (doc. a. 1091), è pedemontano da Tindàro verso Sant'Agata di Militello, scavalcando il Capo Calavà e poi per Gioiosa Marea, Brolo, San Carrà, Scafa, San Martino e Rocca (dove si stacca una variante costiera recenziore per Sant'Agata)».
La storia dell'antico originario borgo medioevale nasce e si sviluppa intorno al castello, costruito quasi a picco sul mare, il maniero dominava un vasto tratto della costa tirrenica, proteggendo le spiagge sottostanti dalle incursioni piratesche.
Questo edificio adibito al controllo della costa, unitamente al villaggio di pescatori era conosciuto, in epoca normanna, con il termine Voab, toponimo lasciato in eredità dalla precedente dominazione araba ed il cui significato è «Rocca marina». L'attribuzione di una così impegnativa denominazione rende palese l'importanza che il villaggio ricopriva nel tratto di costa tra Capo d'Orlando e Capo Calavà, in virtù della sua particolare posizione geografica e strategica; il porto di Brolo era il solo presente in questo tratto di litorale, segnalato dal geografo Edrisi nel 1154 con il nome di Marsa Daliah, quasi sicuramente era protetto da una iniziale costruzione adibita all'avvistamento delle navi saracene.
Non si hanno notizie certe sui fondatori del primo insediamento; le fonti storiche più attendibili fanno risalire la costruzione del primo impianto urbanistico all'XI secolo, attribuendola ai Primati di Sicilia, nobile famiglia appartenente al ceppo di Bartolomeo d'Aragona e legata alla corte di Federico II. Si narra che Bianca Lancia, futura madre di Manfredi di Sicilia abitò nel castello. Attualmente Brolo è feudo di donna Manuela Contarino marchesa di Brolo.